清朝末年的西南某镇，卫府是当地望族。一名没有来历的流浪儿因机缘巧合，被卫家大老爷卫仁杰带回卫府。卫仁杰与夫人慈云在这名流浪儿身上，找到早年夭折的爱子卫天熙的影子，不久将他正式收为义子，赐名卫天熙。卫仁杰独女卫殊蔓虽为世家所出，从小却纯真顽皮，不愿受大家族的繁文缛节所缚。面对天熙的到来，两人从对立到接近，殊蔓内心渴望自由狂野的天性为天熙激发，两人渐成亲密无间、共同冒险的玩伴
在12世纪的英格兰，撒克逊人生活在诺曼人残酷的统治之下。其中就包括洛克斯利的罗伯特，他的父亲是一位护林员，他的家族被剥夺了祖传的家园，他的父亲也被诺丁汉郡长处决，他的生活从此破碎。罗伯特拥有一把长弓，他从悲痛中走出来，最终走向反抗，他的命运永远与玛丽安交织在一起，玛丽安是一位在对家族的忠诚和对他的爱之间左右为难的贵妇。随着紧张局势的加剧，罗伯召集了一群不法之徒——他们几乎没有共同点，但都拥有撒克逊血统，并且渴望反抗暴政。在舍伍德森林，他们与腐败和不公抗争，激怒了郡长、男爵和诺曼王室。最初的复仇之举最终演变成了更伟大的事业：罗宾汉的传奇，他象征着反抗，而他的抗争将决定英格兰的命运。
