小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。
濑名泉水（代永翼 配音）出身于演艺世家，父母和哥哥都是当红的明星艺人，唯独泉水是个普通大学生，而且还是个梦想成为漫画家的个性内向阴沉的宅男。他的这种性格，源自十年前的一次广告拍摄，泉水临时被安排出演女花童角色，当时的搭档是出演男花童的一条龙马（江口拓也 配音）。拍摄上出现的失败让泉水从此惧怕演艺圈，而与之相反的是，一条龙马在演艺道路上顺风顺水，成为了炙手可热的偶像明星，而他却一直单相思着那一个爱哭的小小女花童。 十年后泉水再次接到广告邀请，搭档仍是一条龙马。本想拒绝的泉水在家人的威逼利诱下再次女装上阵。十年后的重逢，让龙马十分兴奋惊喜，他甚至在拍摄结束后向“泉水小姐”表白，却发现，自己魂牵梦萦了十年的泉水竟然是男人？
