高校生の四加一樹は、周りには見えないロボットの幻影が見えるようになり変人扱いされていた。それを知った科学者の真田博士は、四加を研究室に連れてくるように娘の三月に頼む。博士はパラレルワールドを証明しようとしており、怪しげな装置に四加を座らせるが、手違いにより別世界へと転送してしまう。平行世界に飛ばされた四加は、特定の人間しか操縦できないコアロボット1号機”ハルツィーネン”を巧みに操縦して敵を撃破する。これを知ったこの世界の真田司令長官は四加を呼び出す。四加は元の世界に返して欲しいと頼むが、侵略者との戦争が原因で理論は完成していなかった。戦争を終わらせて早く帰るため、一緒に平行世界に飛ばされた三月と真田家に居候しつつ、ハルツィーネンを操縦して侵略者と戦うことになるのだが、それはそれとしてドタバタな日常生活が始まる。
在遥远的未来。存在于「银河NEUE」的塞尔达尔行星上,作为与另一银河「银河EDEN」德兰士瓦行星的友好关系的象征,有一个德兰士瓦市。那里有一个由德兰士瓦军设立,五名女性所组成的特殊部队,圣歌天使队。精锐的圣歌天使队驾驶着被称为纹章机的战斗机,在广大的宇宙这一舞台内大活跃!