混沌的魔法时代，没有秩序和权威，只有血腥的杀戮。星罗棋布的小国散落在大地上，人类正处于未开化的蛮荒时代。但是传说在四百年前曾经有一个辉煌的旧世界文明，他们掌握着不同于元素魔法的旧世界魔法，但却在四百年前被一个叫安拉沙斯克斯的破坏神毁灭了。破坏神在七天之内，完全消灭了当时的文明世界，但是却没能毁灭人类。一个被称为“龙战士路西法”的救世主降临，击败了破坏神。在安拉沙斯克斯的身上施加了四个封印，使其意志与身体分离。龙战士离去时曾留下预言，说有一天当破坏神苏醒时，流着路西法血的人将成为新的龙战士，再次封印邪神。四百年过去了，人们在废墟上建立起新的文明，破坏神的身体沉睡在拥有最强兵力的王国久达斯王城下，其余的三个封印分别存放在另外三家古老的王国中。后来，出现了一个邪恶的魔法师达克·修那依达（DS），他拥有极大的魔力和可怕的野心，掌握着各种古代语魔术，能够同时操纵几千个魔操兵。迈卡里特王国第一王子拉兹率领十位勇士向这位魔人发起挑战。最后拉兹化身为了传说中的无敌机神龙战士打败了DS，世界恢复了和平。人们对外宣称杀死了魔人DS，但其实魔人的灵魂被封印在一个新生婴儿的体内。拉兹王子从此行踪不明，那个孩子也被十勇士之一的大神官秘密带回了迈卡里特王国抚养，一晃就是十五年。 当年在DS的身边聚集着四个人：强壮豪爽的忍者格拉，美丽的妖精雷帝阿杰斯·奈丽，被称做“冥界预言者”的黑暗僧侣阿比杰鲁以及银发的冰魔导师卡鲁斯。当中有的是DS的朋友，恋人，女儿或是学生，他们被称做“四天王”。以卡鲁斯为首，“四天王”在十五年间发展了一支庞大的军队，这支由各种亚人类和魔物组成的军队攻克了许多王国。而在阿比杰鲁的策动下，他们开始寻求让古代破坏神安拉沙斯克斯复活的方法，他们认为只有借助破坏神的力量才能创造出没有纷争的理想国，完成当初DS统一世界的梦想。 趁着大神官随骑士团远征的机会，魔术师奥斯堡带领亚人类打进了迈卡里特王城，两个孩子在慌乱的人群中辗转：一个是大神官十五岁的女儿洋子，另一个是从小与她一起长大的鲁吉。洋子想起父亲曾经说过在鲁吉的体内封印着一个邪恶的魔法使者，只有用纯洁的处女之吻才能解开这个封印。眼看城内已成一片火海，洋子顾不得许多，吻了鲁吉。鲁吉一下子长高，凶恶的魔人DS复活了！他很轻松的收拾了入侵的亚人类军团，狂妄地宣称要找大神官他们报仇，继续自己十五年前的事业。结果却在强吻洋子的时候重新被还原成鲁吉，原来封印的咒语也是处女之吻......
日高梦见（相泽舞 配音）是一个平凡的少女，在她的内心深处隐藏着一个不为人知的的秘密，在广阔无垠的天空之中，梦见有时能够看到不可思议的岛屿漂浮其中，然而，能够看到此番景象的，似乎只有她一人。 某日，一位名叫穆恩特（小野大辅 配音）的红发少年突然出现在了梦见的面前，原来，这个世界分为“天上界”和“地上界”两个部分，而穆恩特就来自于天上界的魔导国。长久以来，一股奇妙的力量维系着两个世界的平衡，维持着两个世界的运转，如今，这股力量渐渐枯竭，天上界因此而陷入了混乱，照这样发展下去，迟早有一天，灾难会波及地上界，而梦见，就是拯救这一切的唯一人选。
很久以前，那还是人类憧憬宇宙，满溢着开拓精神的时代。世界各国在太阳系各行星建设了新的都市，众多的人们在那里安定地度日。 在火星上建造的日本新都道府县之一，“第4东京都”。在这个都市的经济特区“雾科市”有着以航空宇宙事业闻名的超一流企业“雾科公司”。这个公司在各种领域扩展市场，也运营着名为“雾科科学技术学园”的私立学校。仅仅如此便已经很特殊了，但学园内还有着更加大放异彩的班级。白天在学园以学生身份努力学习，放学后以职员身份到公司上班，参与名为发展型试作火箭开发的重要项目。那就是“雾科公司先行技术开发部教育开发室”——通称“A-TEC”。 担任这个部门室长的年轻天才工程师濑良海斗，同时在学校还是A-TEC学生们的担任教师，被亲切（？）地称作热血火箭老师。 故事从转学生转入A-TEC开始。A-TEC迎来了新伙伴，但在前往火星的途中发生了转学生被绑架的事件。能渡过难关的只有自己这些人，如此判断的海斗与A-TEC的成员们一同，展开了前所未闻的救援作战——
